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1、第一代（1972~1978）：奥迪 80 作为奥迪 A4 的前身，于 1972 年诞生，它配备了 1.3 升和 1.6 升发动机，最大输出功率为 55 至 110 马力，当时采用高科技顶置凸轮轴并使用齿形带传动，后期 GTE 版本提升了发动机性能，并配有前扰流板和侧饰条，最高时速可以达到 181 公里。
2、第二代（1978~1986）：这一代奥迪 80 外观由意大利著名设计师乔治亚罗主笔设计，标配发动机与第一代相同，配备 55 马力的 1.3 升发动机，高配发动机是 2144cc 五缸发动机，功率 136 马力，1.6 升柴油发动机在燃油经济性方面备受关注，1982 年推出的 80 Quattro 是奥迪采用四轮驱动系统的经典案例，配备 2 升直列五缸发动机。
3、第三代（1986~1991）：1986 年推出的第三代车型的一大升级是镀锌钢板，具有耐腐蚀和使用耐久性的特点，同时还拥有更好的延展性和抗动态冲击的特征，奥迪称这款车采用了更加光滑的圆润设计，风阻系数达到 0.29cd，还使用了 Procon-ten 系统（连环式安全防卫系统），碰撞的时候方向盘向前拉伸，提高安全性，不过到第四代车型的时候，就被安全气囊代替了，奥迪 80 1.8s 是一款 90 马力的四缸汽油车型，五年内生产了 128 万辆。
4、第四代（1991~1995）：第四代奥迪 80 于 1991 年问世，车身长度为 4480mm，轴距为 2610mm，这一代车型支持了后排座椅放倒，大大提升了后备箱的实用性，奥迪第一次将 1.9 升电子控制直喷涡轮柴油机使用在轿车上，1.9 升 TDI 拥有 90 马力，还搭载了 2.8 升 6 缸发动机，最大马力 174 马力，这也是奥迪第一次将大排量发动机使用在中型车上。
5、第五代（更名为 A4,1995~2001）：奥迪于 1994 年 11 月将第五代奥迪 80 的型号更名为 A4，新车的尺寸进一步放大，轴距更长，前部设计变得更加平坦和短，强调动态形象，1996 年，每缸五气门的 2.8L V6 发动机的奥迪 A4 上市，这款最大功率 190 马力的发动机使很多 A4 车迷为之癫狂，这一代奥迪 A4 总共生产了 168 万辆，在 6 年时间中能有这样的销量，足以证明这一车型的成功。
6、第六代（2001~2004）：相信有不少车迷对第 6 代奥迪 A4 情有独钟，因为它的外观就像是一个小号的奥迪 A6，它在 2001 年获得了红点设计大奖，并且旅行版车型的行李箱容积达到了 1184 升，提升了实用性，设计上采用了全新的家族设计，圆润的外观既动感又威严，这代奥迪 A4 首次搭载了具有缸内直喷技术的 2.0L 发动机，动力相比之前的 1.8L 发动机更加强悍，multitronic 的无级变速箱凭借轻盈的重量和敏捷的反应被誉为最出色的无级变速箱。
7、第七代（2004~2008）：2004 年推出的第 7 代 A4，奥迪标志性的大嘴的造型正式融入其中，发动机包括 1.6 升 102 马力入门级发动机，255 马力 3.2 升自然吸气式直喷 V6TFI，2007 年增加了 1.9 升 TDI，从 2003 年，一汽 - 大众将第 6 代奥迪 A4 引入国产，2005 年一汽 - 大众正式同步引入了第 7 代奥迪 A4，动力方面国产 A4 采用 1.8T、2.4 和 3.0 三种排量发动机。
8、第八代（2008~2016）：第八代 A4 的特点是超高强度钢和铝的比例都很高，比它更轻，刚度显着提高，第 8 代还加入了驾驶模式的选择功能，根据不同的速速，可以调节悬架的阻尼和动态转向，展现不同的运动姿态，奥迪 A4 提供 “驾驶模式选项” 与 “动态转向系统”，驾驶者可自行选择 “舒适”“动态”“自动” 三种驾驶模式，发动机还是分别有汽油和柴油，从 120 马力的 1.8 升发动机到 265 马力的 3.2 升发动机，与现有型号相比，可变气门升程系统提高了扭矩和燃油效率，首次推出七速双离合变速器（S-Tronic）也被一直沿用至今。
9、第九代（2016~）：与之前的外观都不一样，第 9 代 A4 采用独特的设计，精致中增加了力量感和活力，前脸的线条更加锋利，奥迪标志性的大嘴被进一步放大，给人强烈的印象，新款 A4 的车身尺寸比之前的车型更大，但采用轻质混合材料和轻量化设计，与上一代车型相比，具有极佳的空间利用率，新的 A4 45 TFSI 和新的 A4 45 TFSI quattro，这两款车都搭载了四缸汽油直喷涡轮增压（TFSI）发动机和七速 Sotronic 双离合变速器。
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